尾座式VTOL无人机

轨迹跟踪更优

针对尾座式VTOL无人机过渡飞行中短周期模态响应迟滞和长周期模态发散问题，提出一种结合前馈和离散LQR的鲁棒过渡控制方法，相比PID和INDI具有更好的轨迹跟踪和不确定性抑制能力。

Yang, Yunjie · Jihong, Zhu · Yuan, Xiaming · 王向阳 · 匡敏驰 · Heng, Shi

Aerospace Science and Technology 2024

技术优势

响应更快

通过离散LQR配置极点并引入预定衰减率，改善短周期模态的响应特性。

抗扰动更强

采用角加速度估计补偿未建模动态，增强控制器对不确定性的鲁棒性。

应用场景

• 尾座式垂直起降无人机：为尾座式VTOL无人机提供可靠的过渡飞行控制方案，确保稳定转换。
• 无人机过渡飞行控制：解决过渡飞行中速度姿态大幅变化带来的控制难题，提升轨迹跟踪精度。
• 垂直起降飞行器控制：为各类垂直起降飞行器提供鲁棒控制方法，增强不确定性抑制能力。