力反馈精准
集成气动力反馈与模糊PID闭环控制，实现扭矩输出与响应速度的显著提升。
Yuesheng, Qu · Guo, Jinxiu · Chengyu, Zhang · Tao, Liang · Kong K. · Chen, Baojun · 左思洋
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
气动执行器能够实时输出反馈力，响应时间在180 ms以内。
可提供高达300 Nmm的输出扭矩，满足精细手术操作需求。
模糊PID闭环控制使扭矩精度提升77.5%，响应时间也缩短59.1%。
设备具有5个自由度，可记录手部平移、俯仰、偏航、横滚和夹持运动，与柔性内窥镜机械臂匹配。