兼顾肌力与实际表现
该算法基于动态运动基元建立运动模型，引入阻抗模型实现人机交互，并结合强化学习优化机器人的运动轨迹与刚度，解决了传统镜像治疗中忽视患肢肌力的问题，可实现安全有效的个性化康复训练。
徐家骏 · 徐林森 · 吉爱红 · Li, Y. F. · 曹开
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
采用强化学习在模拟中优化轨迹与刚度，训练过程中考虑安全性，避免在患者身上进行试错。