自适应性能函数

放宽约束保守性

通过自调节性能函数，同时实现渐近跟踪和全状态约束满足，比传统预设性能控制更灵活。

孙海滨 · Xiangling, Kong · 侯林林 · 杨东 · 魏云亮

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

约束更灵活

性能函数根据系统状态实时调整，避免固定函数导致的过度保守。

跟踪误差趋于零

控制方案保证系统输出渐近跟踪参考信号，而非仅收敛到有界残差。

通信负担降低

双动态变量相关事件触发机制只在必要时传输数据，减少网络占用。

全状态受限

通过变换函数与自调节性能函数结合，确保所有系统状态不违反指定约束。

应用场景

• 机器人控制：用于机器人关节控制，保证运动轨迹满足安全边界。
• 协作机器人安全约束：实现人机协作中力和位置约束的严格遵守，避免碰撞伤害。
• 机械臂控制：控制机械臂末端高精度跟踪，同时限制关节状态避免超限。
• 网络化控制系统：减少网络传输数据量，适用于带宽受限的远程控制系统。
• 非线性系统控制：为具有未知函数和约束的非线性系统提供通用控制器设计方法。