平均误差 2.09°
仅用人体参数与IMU关节姿态预测地形坡度，首次实现单一地形参数统一表征，为外骨骼自适应控制提供简洁、抗干扰的坡度识别方案。
Ran, Guo · Li, Wenjiang · Yulong, He · Tangjian, Zeng · 李彬 · Song, Guangkui · 邱静
Complex and Intelligent Systems 2024
首次定义统一的地形坡度（TS）表征，一个参数即可为外骨骼控制提供足够信息，无需处理冗余的地形描述。
仅使用基本人体参数和IMU测量的关节运动姿态作为输入，模型结构轻量，便于在嵌入式平台实时运行。
基于IMU关节姿态而非外部视觉或复杂地形传感器，不受光照、遮挡等环境干扰，鲁棒性更强。