无模型自适应遏制控制器

输入饱和下仍稳定

针对不确定康复外骨骼机器人，该控制器通过改进的无模型自适应控制与主动约束处理输入饱和，保证康复训练安全。

Xinglong, Pei · 方晓柯 · Liqun, Wen · Yan, Zhang · 王建辉

Actuators 2024

技术优势

饱和下稳定

通过Hildreth二次规划在约束内求解最优控制律，保证闭环系统在输入饱和时不失稳。

无模型设计

仅利用输入输出数据，无需外骨骼精确动力学模型，适应不确定性和参数变化。

消除积分累积

改进的MFAC控制器克服了传统方法的积分累积效应，提升控制品质。

应用场景

• 康复外骨骼控制：为康复外骨骼提供饱和约束下稳定控制，提升训练安全性。
• 机器人运动控制：作为数据驱动控制算法，可为机器人轨迹跟踪提供免模型方案。
• 具身智能控制策略：验证了无模型自适应控制在具身系统中的应用可行性。
• 可穿戴康复设备：可集成到可穿戴康复设备，防止驱动饱和伤害患者。
• 外骨骼驱动控制：直接处理执行器饱和约束，确保驱动控制安全性。