系留多旋翼无人机

载荷摆动最小化

一种用于协调运输的系留多旋翼无人机系统，通过基于差分图形博弈的编队跟踪控制实现分布式最优化与悬吊负载摆动抑制。

刘亚 · Zhuochen, Ma · 张帆 · 黄攀峰 · Lu, Yingbo · 常海涛

Aerospace Science and Technology 2024

技术优势

控制器更简单

不需要精确的载荷轨迹控制，降低了对复杂轨迹规划的要求。

负载摆动更小

通过分布式最优编队跟踪控制实现悬吊负载摆动的最小化。

鲁棒性更强

控制框架包含外环和内环，分别实现编队跟踪和姿态稳定，提高系统鲁棒性。

应用场景

• 无人机物流：用于多旋翼无人机协同吊运货物，提高运输稳定性。
• 低空货物运输：适用于低空货物运输，降低负载摆动对飞行的影响。
• 多机器人协作：实现多无人机分布式最优协同控制，提高任务效率。
• 载荷稳定控制：通过编队跟踪控制抑制负载摆动，增强载荷稳定性。