贝塞尔曲线脚步规划算法

贴合步态降本增效

一种利用可穿戴视觉系统理解地形与穿戴者意图、基于贝塞尔曲线的脚步规划算法，使外骨骼机器人在未知复杂地形下的步态规划更高效、自然。

Wu, Xinyu · Li, Jinke · Liu, Liu · Dacheng, Tao

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023

参数信息

平均规划时间减少率

67.46 %

技术优势

规划更快

将贝塞尔曲线首次应用于外骨骼脚步规划，并定义两个更适合该系统的曲线参数，提高了规划速度。

步态更平滑

在代价函数中加入跟踪特征代价，使规划的脚步更好地贴合规划路径，从而产生更平滑的步态。

应用场景

• 外骨骼控制：为外骨骼提供未知地形下的实时脚步序列，替代固定步态规划。
• 康复机器人：帮助截瘫患者在日常生活中更自然地行走，提升康复训练效果。
• 机器人导航：作为可穿戴式脚步规划模块，为机器人在复杂地形中提供导航落脚点。
• 可穿戴设备：利用 Hololens 与 Realsense 可穿戴感知，实现无需外部设备的自主行走。