对移动目标固定时间收敛
针对多轮式移动机器人环绕移动目标问题，在同时考虑运动学与动力学模型下设计的控制器，能在固定时间内实现环绕半径、角间距和速度的收敛。
Yannan, Li · 梁忠超 · 罗艳红
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
通过固定时间稳定性理论设计，系统状态收敛时间上界与初始条件无关，可预先设定。
在运动学控制基础上，利用反步法设计扭矩控制律，使实际机器人能够跟踪期望轨迹。
引入自适应项在线估计未知参数，使得系统在模型参数不确定时仍能达到预期控制效果。