抗扰轨迹更准
直接测量角加速度的增量非线性动态反演控制器，提升了四旋翼的扰动抑制和三维轨迹跟踪性能。
Qihui, Zhang · 付梦印 · Zhai, Chaoyang · Simai, Wang · Ning, Ke · 王美玲
2023
避免角速率微分带来的延迟和噪声，提升控制器性能。
实验结果表明，所提控制器在扰动抑制方面表现良好。
实验结果表明，所提控制器在三维轨迹跟踪方面表现良好。