缆驱机械手自适应反步控制器

性能状态双约束

为缆驱机械手设计，同时满足预设性能与状态约束，且无需繁琐的可行性条件验证，对初始误差不敏感，可直接用于实际系统。

谢远龙 · 位湖 · 王书婷 · 郑世祺 · Shi, Peng

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024

技术优势

双约束同时满足

通过改进反步协议，同时满足预设性能与状态约束，无需在两者间折中。

免可行性条件验证

设计过程不需要寻找虚拟参考的可行性条件，简化了控制器综合。

对初始条件不敏感

跟踪误差收敛对系统初始条件不敏感，增强了实际部署的鲁棒性。

应用场景

• 缆驱机械手控制：直接用于缆驱机械手的高性能轨迹跟踪，同时保证预设性能与状态约束。
• 人形机器人关节控制：为仿人机器人的缆驱关节提供满足约束的自适应跟踪控制，提升运动精度。
• 工业机器人运动控制：用于工业机器人的精密运动控制，即使在不确定工况下也能保持高性能。
• 具身智能控制策略：作为具身智能中的底层控制策略，为复杂操作任务提供可靠的运动执行。