零空间改进编队控制器

护航队形不滞后

该控制器在传统零空间方法中引入改进势场函数，针对商船护航场景同步增强编队目标稳定性与障碍规避能力。

廖煜雷 · Ge, Yu · Zhibin, Song · Ruiwen, Qian · Wei, Yu · Yongtong, Xu · 74955761 · Pang, Shuo

Ocean Engineering 2025

参数信息

位置误差
≤0.08 m
速度误差
≤0.02 m/s
避碰距离
≥1.0 m
编队完成时间缩短
≥30 %

技术优势

编队不滞后

改进的势场函数与全局融合策略从行为层面消除滞后，队形跟踪更及时。

轨迹不振荡

新方法同时抑制轨迹振荡，提高航行平稳性与控制质量。

护航更安全

通过改进的避障行为函数提升避碰能力，保障护航对象安全。

应用场景