悬停功耗降42%
可抛弃式正浮力水段设计消除了跨介质冗余，配合多功能折叠臂和仿生三鳍鼻锥，在四种构型下实现稳健被动稳定与水下调姿。
Xiqiao, Han · Kaixuan, Han · Bai, Yulin · 张子扬 · 曾铮
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
可抛弃式设计去掉了水段在空中飞行时的冗余，直接降低悬停功耗。
仿生三鳍鼻锥增强了横滚稳定性和水下下压力，使升阻比平均提升 88%。
旋翼臂折叠时同时充当主动重心调节系统，使四种构型都能保持稳健被动稳定。