面向带三通道随机通信约束的多智能体系统，用分布式预测控制保证时变编队跟踪。
Zheng, Changbing · 庞中华 · 孙健 · 刘国平 · Han, Qing-Long
IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs 2023
同时考虑反馈、前向和智能体间通道上的随机延迟和丢包，无需逐一应对。
闭环系统的稳定性条件通过 Lyapunov 理论导出，与反馈和前向通道中的随机通信约束无关。
对比仿真验证了所提方案相对于现有方法的优越性。