多传感安全协同
通过黎曼运动策略集成多传感器信息，实现动态运动生成与避障，并与数字孪生结合，提升人机共存环境下操作的安全性和效率。
Yu-Hsiung, Wu · Li, Tzuu-Hseng S.
2023
系统将Eye-in-Hand、Eye-to-Hand视觉与LiDAR定位结合，并利用数字孪生构建虚拟环境模型，使机器人既能识别并避开已知障碍物，也能对未知障碍做出反应，确保在复杂环境中的安全导航。
通过构建机器人环境的虚拟模型，系统将识别的环境障碍物与机器人数字孪生建立关联，使机器人能够利用先验知识进行导航；当遇到未知障碍时，LiDAR数据与数字孪生的集成触发避障行为，提高了导航的鲁棒性。
系统纳入人体骨骼和全身位置信息，自主分析人机碰撞动力学，从而规划安全运动，确保共享环境中的安全共存。
在医疗工作场所进行了物资运输的物理实验，证明系统在准确性、效率和安全性方面均有效，展示了实际应用的可行性。