相位振幅调制模型

毫秒级精准调相

一种基于学习的调制模型，用快速相位估计器替代全波传播计算，实现实时精确的聚焦超声控制。

Dai, Jing · Zhu, Bohao · 王晓梅 · Zhiyi, Jiang · Mengjie, Wu · Liang, Liyuan · Xie, Xiaochen · James, Lam · Hing-Chiu, Chang · Kwok, K. W.

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

参数信息

跟踪误差

0.30 mm

平均靶向误差

0.35 mm

最大靶向误差

0.65 mm

技术优势

毫秒级调制

学习模型在2.65毫秒内完成相位振幅调制，大幅提升治疗过程中波束更新的速度，满足临床实时性要求。

应用场景

• MRI引导聚焦超声治疗：实时相位调制提升波束聚焦精度，直接用于深部肿瘤消融。
• 机器人辅助手术：闭环控制补偿软组织像差，使机械臂引导的超声靶向更准。
• 实时跟踪控制：3毫秒相位估计支撑H∞控制器，无介质先验也能稳定追踪。
• 医疗机器人：集成学习调制模型，让医疗机器人免去全波传播计算负担。