开源血管介入模拟器

真实力反馈

首个开源、高保真且符合强化学习框架的血管内介入模拟环境，可感知导管与主动脉的实时接触力。

Tudor, Jianu · Huang, Baoru · Minh, Nhat Vu · Abdelaziz, Mohamed E.M.K. · Fichera, Sebastiano · Lee, Chunyi · Berthet-Rayne, Pierre · Rodriguez y Baena, Ferdinando · Nguyen, Anh

IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics 2024

技术优势

无需真实手术台

在模拟环境中即可训练和验证导管导航算法，避免真实血管内操作的安全风险。

可持续协作改进

代码在 GitHub 上公开，研究者能共同开发和改进，加速可靠自主系统的研发。

实时力觉反馈

模拟器提供导管与主动脉间的实时接触力，支持精细导航策略学习。

开箱即用算法训练

行为与真实血管介入机器人一致，可直接加载 SAC 与 PPO 算法进行训练。

应用场景