误差减半
这款双段连续体导管机器人能在血管介入手术中独立控制末端位置与宽范围姿态，其改进的腱张力传播模型让控制精度远超简化模型。
Yan, Yonggan · Shuxiang, Guo · 沈海阔 · 王斌 · 丁明超
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
通过改进的腱张力传播模型考虑路径摩擦，位置控制误差比简化模型降低45.6%。
同一模型还带来姿态控制精度的显著提升，误差降低57.6%，让导管远端摆位更准。
两段连续体独立驱动，使导管末端同时具备位置和宽范围姿态控制能力，不再互相牵制。
基于模型即可估计连续体形态，不需要外部传感器，减少系统小型化的阻碍。