该控制器通过事件触发量化机制降低通信与计算负担，同时保证全状态约束下的实际有限时间收敛，且避免了抖振与奇异性问题。
Jiang, Yunbiao · 刘忠信 · 陈增强
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023
通过状态变换和滤波反步设计，移除了现有状态约束控制中通常需要的可行性条件，放宽了控制器设计限制。
所提出的有限时间控制方案避免了一般有限时间控制中常见的控制抖振和奇异性问题，提高了控制信号的平滑性和可实现性。
采用最小学习参数思想和事件触发机制，减少了参数更新次数和信号传输频率，降低了在线计算和通信负担。
即使在严格反馈不确定非线性系统并含全状态约束下，控制器仍保证实际有限时间收敛，满足快速响应要求。