船用双摆塔式起重机控制器

消摆更精准

针对双摆效应和死区约束，自适应补偿重力与海浪干扰，实现精确轨迹跟踪和负载摆动消除。

74406511 · 钱彧哲 · Shujie, Wu

Ocean Engineering 2024

技术优势

能抗海浪干扰

控制器在设计中明确考虑了海浪等外部扰动，并通过自适应机制加以补偿。

能补偿死区

控制器针对电机驱动器的死区约束进行补偿，避免了因死区导致的控制性能退化。

能消除双摆

通过耦合动力学分析和自适应控制，实现了双摆负载摆动误差的消除。

应用场景

• 船用起重机控制：直接集成到现有船用起重机控制器中，提升轨迹跟踪精度并抑制双摆摆动。
• 海上作业：用于海上货物转运、打捞等场景，提高恶劣海况下的作业安全性和效率。
• 船舶设备：作为船舶设备控制模块，补偿海浪引起的负载摆动，保障设备稳定运行。