肌电反馈下肢外骨骼

人在回路自适应

采用表面肌电信号作为生物反馈进行轨迹优化，并通过人在回路选择实现个性化步态控制。

Ling-Long, Li · 曹广忠 · Li, Wen

Sensors 2024

技术优势

个性化适配

通过人在回路优化，直接从穿戴者的肌电信号中选择最合适的步态轨迹，无需手动调整参数。

能量高效步态

离线轨迹库基于能量最优律构建，确保所选步态在动力学约束下消耗最少能量。

快速决策

Thompson 采样在探索与利用之间自动平衡，能在线快速选出当前最优轨迹，减少试错时间。

稳定控制

所选步态在混合零动态控制策略下实施，可保证动态行走的稳定性。

应用场景

• 康复训练：根据患者肌电信号实时调整步态，让康复训练更贴合个人能力。
• 步态辅助：从轨迹库中挑选能量最优且稳定的步态，减少穿戴者行走时的额外负担。
• 人机交互：肌电信号作为生物反馈，让外骨骼直接感知并响应用户的生理状态。
• 个性化运动控制：每位穿戴者的最优轨迹都由在线采样独立选出，实现真正的个体化控制。