任意初值渐近收敛
通过全局预定时间函数和无约束变量替换，移除现有结果中的有界性假设，使跟踪误差在任意初始条件下均可在指定时间内收敛至指定范围并最终渐近归零。
孙伟 · 王雷 · Su, Shunfeng · Zhao Xudong
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
不再要求系统状态或跟踪误差有界，扩大了控制器的适用范围。
通过全局预定时间函数，可预先设定收敛时间和精度范围，确保系统在规定时间内达到指定跟踪性能。
跟踪误差在预定时间后进入指定范围，并最终渐近收敛到零，实现精确跟踪。