动态事件触发一致性控制器

事件触发减少通信

针对多智能体系统设计动态事件触发规则，在保证定时一致性收敛的同时降低芯片与网络资源消耗，并避免Zeno行为。

Jiayu, Chai · Lu, Qiang · Xudong, Tao · Dongliang, Peng · 张波涛

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2023

技术优势

收敛时间更准确

所得到的保守性更低的稳定时间能够更真实地反映实际收敛时间，减少理论与实际之间的偏差。

避免Zeno行为

所设计的动态事件触发规则确保在达到一致性后不存在Zeno行为，特别适用于有限/固定时间控制方法。

资源消耗更低

动态事件触发规则减少了芯片和网络资源的占用，相比传统时间触发方式显著降低通信负担。

应用场景

• 多智能体协同控制：为多智能体系统提供可证明的定时一致性控制，减少通信次数和Zeno风险。
• 移动机器人一致性：使移动机器人团队在固定时间内协调行动，并降低车载计算和网络负载。
• 分布式事件触发网络：通过动态触发条件减少分布式网络中的冗余通信，提高节点寿命。
• 协同控制算法验证：提供仿真和机器人实验验证，可用于算法性能评估和复现。