消除齿隙·有限时间收敛
采用自适应消隙策略与快速非奇异终端滑模控制，在参数未知和扰动下仍保证有限时间收敛与预设瞬态性能的机械臂系统。
Xu, Jiqian · Fang, Lijing Jin · Wang, Huaizhen · Zhao, Qiankun · Wan, Yingcai · Gao, Yue
Actuators 2024
在齿隙信息完全未知的情况下，通过双电机自适应消隙策略最大程度消除齿隙，从而简化位置跟踪控制器设计。
采用复合快速非奇异终端滑模控制器和新型趋近律，保证跟踪误差在有限时间内收敛，提升了收敛速度。
引入预设性能原理，使跟踪误差在整个过程中不超过预先设定的最大瞬态/稳态误差界限。
有限时间自适应滑模干扰观测器在上界未知的情况下实际估计集总不确定性，有效抑制扰动影响。