转子辅助摆驱球形机器人

抑振82%·坡起32°

用转子与摆锤协同驱动，消除摆驱球形机器人的极限环振荡，让平台在动态与多地形场景下稳定可控。

Dongshui, Huo · Sun H. · 兰晓娟 · Li, Minggang

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

俯仰角速率RMS降幅

82 %

最大爬坡角度

32 °

运动模式数

3

自由度

2 DOF

技术优势

振荡少八成

转子辅助控制将俯仰角速率RMS降低82%，抑制了传统摆驱的极限环振荡。

坡起32°

从静止状态爬上32°斜坡，地形适应能力显著增强。

三种模式

双转子与摆锤协同实现三种运动模式，支持原位旋转和不同地形切换。

原地转

无需移动空间即可原地旋转，提升狭小区域的机动性。

应用场景

• 球形机器人：作为稳定的球形机器人平台，用于动态多地形应用验证。
• 多地形巡检：具备爬坡和原地旋转能力，可在复杂地形执行巡检任务。
• 软体机器人：通过柔性驱动和被动机构提升运动灵活性。
• 无人机：作为无人移动平台，可集成传感器用于自主作业。
• 运动控制：提供转子-摆锤协同控制框架，实现多种运动模式切换。