陆空双栖 跳跃高度提升2.5倍
集成陆空多模式与首创立定跳远，采用TMLS模型提升地形适应性与控制效率。
Gao, Jingsong · 金弘哲 · Gao, Liang · 朱延河 · 赵杰 · 蔡鹤皋
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
TMLS模型通过三质量-弹簧结构更准确地捕获动态特性，较常用线性模型最大跳跃高度提升至少2.5倍。
首次在轮式双足机器人中引入TMLS触地检测算法，实现单轮行驶和双轮垂直起降等前所不能的模式。
分层控制架构将异构多模式平台进行集成，降低控制复杂度，保证模式间有序执行与平滑切换。