间歇故障不失控
一种针对受限柔性机械臂的动态事件触发容错控制器，在间歇性故障下仍能保证角度渐近跟踪参考轨迹且不违反约束边界，同时抑制弹性振动。
Shan-Lin, Liu · Zhai, Meina · 王睿 · Tian, Yufeng
Neurocomputing 2025
采用积分障碍李雅普诺夫函数，无需满足传统方法的可行性条件，降低了控制器设计的保守性。
动态事件触发机制减少了冗余信息的传输，从而降低通信负担。
采用边界估计方法和考虑逼近误差的神经网络技术处理间歇性故障，减轻其对系统的影响。
所设计的控制器保证角度渐近跟踪理想位置且不超出给定约束边界，同时抑制柔性机械臂的偏移。