时变非正则自适应控制器

时变参数在线适配

针对非正则非线性时变系统，该控制器通过鲁棒自适应反馈线性化设计，在相对阶条件变化下仍能保证闭环信号有界且跟踪误差均值小。

文利燕 · Bin, Jiang · 陈谋 · 马亚杰

IEEE Transactions on Automatic Control 2023

技术优势

时变参数在线适配

控制器在每个时刻根据系统实时响应估计时变参数，无需事先知道参数变化规律。

非正则系统也能用

对于非正则结构，不需要先将系统变换为正则形式，直接进行反馈线性化设计。

跟踪误差均值小

即使存在时变不确定性，输出跟踪误差在均值意义下仍可保持小。

应用场景

• 时变系统控制：替掉固定参数控制器，在对象参数漂移时继续稳定。
• 自适应反馈线性化：在线计算时变反馈线性化律，省去精确模型。
• 非正则非线性系统：直接处理非正则结构，免去坐标变换。