改进Bi-RRT路径规划算法

避障快而稳

面向前列腺介入机器人的高效避障路径规划方法，生成的路径平滑且执行成本低。

Wang, Lifeng · 张永德 · Guo, Cunli

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

搜索收敛更快

采用贪婪扩展策略并以动态节点为目标，采样效率显著提升，能更快找到可行路径。

路径平滑可执行

通过剪枝函数、等距插值和三次B样条插值的融合策略，去除冗余节点，生成平滑连续的路径。

应用场景

• 前列腺介入机器人导航：直接用于前列腺介入机器人穿刺路径生成，避开尿道、直肠等敏感组织。
• 医疗机器人运动规划：为手术机器人提供快速、低成本的路径规划模块，缩短术前准备时间。
• 非结构化环境避障：在自然腔道等无法预知障碍的非结构化环境中，保障机器人安全到达目标点。