崎岖地面不抖不滑
四轮独立驱动，适配崎岖工况，轨迹跟踪更稳。
梁伦飞 · 刘厚德 · Xinliang, Li · 朱小军 · Lan, Bin · 刘瑜 · 王学谦
Electronics (Switzerland) 2023
控制器考虑了底盘动力学和同步带伺服系统动力学，而不是仅靠运动学速度分配，避免直接驱动导致的抖动。
通过在中层控制分配中协调各轮力矩，并在底层对同步带伺服进行自适应鲁棒控制，避免了车轮过度打滑。
模型包含底盘与伺服系统动力学，使控制律能更准确地补偿扰动，仿真对比实验显示控制性能优于传统方法。