大时延下控制稳
通过在线估计通信时延并纳入预测模型，实现自动驾驶车辆在传感器、执行器和通信多源大延迟条件下的纵横向协调控制。
秦兆博 · Wang, Liang · Zuoxu, Zang · Liang, Chen · Hu, Manjiang · Cui, Qingjia · 边有钢
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
基于FIR的自适应全通滤波器时延估计器能够在线估计CAN通信时延，为控制器提供实时延迟信息，无需预先标定或假设延迟特性。
根据估计的时延构建含预测修正和时延增广的纵横向耦合时延动力学模型，使模型更贴近实际延迟下的车辆动态。
模型预测控制器结合李雅普诺夫渐近稳定性约束，从设计上保障大时延条件下的渐近稳定性，而非仅靠仿真验证。