任意初值均收敛
采用对数型性能函数与映射变换，实现从任意初始位置收敛至规定区域，同时对执行器故障具备自适应补偿能力的高性能控制器。
Ge, Guo · Zhang, Chenliang
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
跟踪误差从任何初始位置都能收敛到规定区域，无需重新设计控制器参数。
采用参数估计和误差移位修正，即使执行器发生故障，闭环系统仍能稳定。
控制输入变化平缓，避免了大幅波动，有利于执行器寿命和系统安全。