障碍物环境目标跟踪制导律

跟踪同时自动避障

一种带视线角约束的偏置比例导引律，通过将障碍物轮廓角约束纳入偏置项求解，使无人艇在跟踪目标的同时自主绕开障碍物，并在接近目标时保持传感器指向。

Du, Bin · Xie, Wei · 张卫东 · Hongtian, Chen

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023

技术优势

在40米宽、80米长的河段进行了实船试验，装备该制导律的USV有效跟踪动目标并绕开障碍物，最终实现对目标的定向