振荡抑制编队控制器

平滑避障

通过复合自适应抗饱和策略缓解速度与加速度嵌套饱和引起的振荡，提升非完整车辆编队的安全性与平滑性。

Zheng, Zhi · 江涛 · Jianxiang, Wang · 苏晓杰 · 黄江帅 · Bing, Zhenshan · Knoll, Alois C.

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

振荡更小

通过安全加速度包络与非完整运动学约束生成复合自适应辅助系统，平滑速度与加速度嵌套饱和引起的振荡。

恢复更快

低触发、功率可调增强人工势场在极近距离微调车辆机动，使避障后编队更快恢复稳定。

控制更少饱和

首次同时考虑实际应用中的速度/加速度嵌套饱和，采用复合自适应抗饱和方法平滑控制饱和引起的振荡。

易于集成

控制器被设计为独立模块，可方便移植到商业机器人产品中，无需修改现有运动控制架构。

应用场景

• 多车协同：平滑振荡并提升安全，使多车能在更复杂环境中协同作业。
• 移动机器人：作为独立模块移植，增强移动机器人在狭窄空间的安全编队能力。
• 无人机集群：抑制饱和振荡，让集群避障机动更平稳，提升协同可靠性。
• 人形机器人：提供平滑安全的运动控制，支撑人形机器人在受限空间中的协同作业。