拟人粘弹性控制器

动态行走柔顺抗扰

基于粘弹性肌肉模型，使外骨骼在站立时抵抗外力干扰，在行走时顺应地面反力，实现主动柔顺控制。

Ziqiang, Chen · Mengbo, Luan · Li, Feng · Wangxiang, Wang · Dingkui, Tian · Sun, Jianquan · Peng, Ansi · Wu, Xinyu

2024

技术优势

站立抗扰

外骨骼在站立时能够抵抗意外外力，保持稳定。

行走柔顺

在动态行走时，外骨骼对地面反力表现出主动柔顺性，避免刚性冲击。

仿生建模

拟人粘弹性肌肉模型包含弹性单元、粘性单元和收缩单元，模拟人体肌肉特性。

应用场景

• 下肢外骨骼：为下肢外骨骼提供柔顺控制算法，提升行走稳定性。
• 人形机器人：赋予人形机器人仿生柔顺特性，适应复杂地面交互。
• 康复机器人：用于康复机器人，实现安全柔顺的步态训练。
• 具身智能：作为具身智能的底层控制模块，支持物理交互学习。