强非线性下稳保证
采用采样数据输出反馈和贝叶斯优化参数整定，在不依赖精确模型的情况下对分布式驱动电动汽车的横向稳定性进行鲁棒控制，工程实用性强。
Yinghan, Mao · 孟庆华 · Qian, Chunjiang · 孙宗耀
International Journal of Robust and Nonlinear Control 2026
采用三阶泰勒展开改进非线性刷子轮胎模型，克服传统线性模型在大侧向力下精度不足的问题。
通过跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈律的多模块协同，实现复杂扰动的动态补偿。
贝叶斯优化对非线性状态误差反馈律参数进行全局自适应整定，摆脱人工调参依赖。
基于最小驱动力的横摆力矩分配策略，在满足稳定性需求的同时最小化驱动系统总能耗。