线控转向道路感控制器
抑制转矩脉动
通过摩擦与振动补偿，为线控转向系统同时实现转向反馈力矩跟踪和主动回正转速跟踪，并显著提升转向手感。
王翔宇 · Yushu, Li · Liu, Yicai · Xiaosheng, Wu · Chen, Xiang · 李亮
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025
参数信息
- SFT跟踪误差降低（0 km/h）
- 44.5 %
- SFT跟踪误差降低（60 km/h）
- 60.8 %
- SFT跟踪误差降低（0 km/h，对比无补偿EMPC）
- 91.7 %
- SFT跟踪误差降低（0 km/h，对比摩擦补偿EMPC）
- 45.9 %
- SFT跟踪误差降低（60 km/h，对比无补偿EMPC）
- 84.7 %
- SFT跟踪误差降低（60 km/h，对比摩擦补偿EMPC）
- 19.5 %
技术优势
双目标同时达成
同时跟踪转向反馈力矩（SFT）与回正角速度（RAS），一个控制器实现两种功能。
切换不抖振
基于手轮角度与转矩阈值的动态切换逻辑，确保SFT与RAS跟踪间切换准确。
振动被补偿
引入振动模型抑制蜗轮蜗杆减速器引起的转矩脉动，提高跟踪精度。
应用场景
- 乘用车转向系统：直接替代传统转向柱，提供路感与主动回正。
- 自动驾驶线控底盘：为无人驾驶底盘提供可靠的转向执行与反馈。
- 智能驾驶执行器：作为智能驾驶执行器，实现精确转向控制。
- 车辆触觉反馈：通过路感反馈增强驾驶员对车辆状态的感知。