自主规划避碰轨迹
一种面向滚装码头整车运输的自主机器人，能像人一样感知、思考与行动，实现无人化车辆搬运。
Yongkang, Xu · Runjiao, Bao · Lin, Zhang · 王军政 · 汪首坤
Science China Information Sciences 2025
改进凸包算法高效提取点云数据，解决了目标数据过多的问题，提高处理效率。
采用三种不同评估方法确定最优包围盒，从而获得目标车辆的位姿状态。
利用改进的PPO和GAE算法自主规划无碰撞轨迹，使机器人从初始位置移动到目标运输位置并最终放置车辆。
物理实验证实机器人有效模仿感知、认知、行动三要素，实现自主智能搬运复杂车辆任务。