降低更新频率
结合集中式与分散式事件驱动机制，在保证同步的同时大幅减少控制器更新次数。
Zhihong, Liang · 丁三波 · Jing, Yanhui · 解相朋
IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Regular Papers 2023
分散式事件驱动机制仅在必要时更新控制信号，避免了每个采样周期都更新控制器。
与现有结果相比，该方案消除了与区间长度相关的约束和假设，使控制设计更灵活。
该方案避免了信号的连续量测，进一步降低通信负担。
通过构造分段Lyapunov函数，采样周期可以灵活调整，便于实际实现。