PD自适应变阻抗控制器

力跟踪误差低于0.78 N

该控制器通过PD前馈调整阻尼项，在恒力贴合复杂曲面时显著减小力跟踪偏差和超调，优于传统阻抗控制。

Wang, Guilian · Deng, Yuxin · 周海波 · Xu, Yue

International Journal of Advanced Manufacturing Technology 2023

参数信息

力跟踪误差

0.78 N

超调量

4.5 %

技术优势

力控更准

通过实时更新阻尼参数，系统能适应曲面变化，将力跟踪误差控制在0.78 N以内，远小于其他算法。

超调更小

PD前馈调整抑制了接触初期的力超调，超调量小于4.5%，避免损伤工件表面。

曲面也能稳

该算法在平面、斜面、曲面上均能保持恒力跟踪，且磨抛头近似垂直于加工表面，适合复杂曲面加工。

应用场景

• 机器人磨抛：用于机器人研磨抛光曲面时保持恒定接触力，避免过切或欠切。
• 力控末端执行器：可作为力控末端执行器的控制算法，提升力跟踪精度并抑制超调。
• 精密加工：在精密加工中实现0.78 N以内的力控制，保障表面质量和尺寸精度。
• 力位混合控制：提供力控制回路中的阻抗调节方法，可集成到力位混合控制框架中。