追踪误差显著降低
融合PID、RBFNN积分滑模与前馈控制，应对下肢外骨骼机器人的动态不确定性、扰动与响应滞后问题。
Ting, Yuan · Zhang, Chi · Yi, Feng · Pingping, Lv · Meitong, Zhang · Shupei, Li
Electronics (Switzerland) 2024
采用PID与RBFNN积分滑模控制结合的策略，提高了系统的跟踪性能，实验结果显示轨迹跟踪误差有效降低。
通过RBFNN调整滑模控制的切换增益，降低控制输入的高频振荡，从而减轻抖振现象，减少机构磨损。
前馈控制器采用逆动力学模型，提前补偿系统动态，从而缩短响应时间，使外骨骼动作更敏捷。