分布式一致跟踪控制器

碰撞振子系统可协同

该控制器使多个碰撞振子机器人系统在不同初始条件下实现一致跟踪，并可根据需要切换到期望稳态。

Ruohan, Mi · Yu, Jinwei · 杨卫华

Nonlinear Dynamics 2024

技术优势

初值不再决定终态

多个碰撞振子机器人系统在相同参数和不同初始值下会收敛到不同稳态，施加该控制器后能够实现一致跟踪。

期望稳态自由切换

根据实际需要，通过所提出的控制器可以使多碰撞振子机器人系统自由切换到期望稳态，不受初始状态影响。

应用场景

• 多机器人协同控制：让多个碰撞振子机器人在不同初值下实现一致跟踪。
• 非线性机械系统控制：为高维不连续非线性系统提供可行的分布式控制器。
• 具身智能控制策略：作为机器人系统的具体控制策略，实现期望稳态切换。