师生分层运动基元网络

变分推断生成运动

这项成果将教师编码器提炼为学生模型，使机器人能够学习紧凑的运动基元空间，从而生成新运动并加速下游任务学习。

张浩可 · Huang, Yiyong · Han, Wei · 陈红波 · Xiong, Dan · 张传富 · Medeiros, Elias P. · de Albuquerque, Victor Hugo Costa

Expert Systems with Applications 2024

技术优势

加速下游任务学习

训练好的学生模型能引导高层策略学习，从而加速下游任务训练。

能生成新运动

学习到的基元空间支持生成训练集之外的新运动。

无需手工设计基元

通过变分推断自动学习连续基元空间，替代人工定义的运动基元。

应用场景

• 机器人运动学习：学习连续运动基元空间，用于生成新运动和加速下游任务学习。
• 示教学习：从示教轨迹中学习运动基元，实现示教数据的高效复用。
• 分层强化学习：学生模型引导高层策略学习，为分层强化学习提供基元动作。
• 机器人技能生成：通过学习运动基元空间，生成机器人可执行的新技能。