两段式活体抓取策略

最小接触力抓取

利用逆向强化学习对活体的对抗性行为进行建模，使机器人在预抓取和手中阶段分别以90%和95%的成功率、且显著降低接触力地抓取活体。

Hu, Zhe · Zheng, Yu · Jia, Pan

IEEE Transactions on Robotics 2023

参数信息

预抓取阶段成功率

90 %

手中阶段成功率

95 %

技术优势

接触力降下来

通过两阶段强化学习训练，机器人在保持高成功率的同时大幅降低施加在活体上的接触力，避免伤害。

抓住不松手

专门设计的稠密奖励鼓励机器人持续抓握住活体，防止其挣脱。

应用场景

• 活体样本操作：用它抓活体生物样本，不靠蛮力就能固定住，做显微操作不必担心压坏。
• 机器人抓取：给机械臂加上对抗性预测，抓会动的猎物时先预判逃跑方向再靠近。
• 机器人学习：提供一套用逆向强化学习从对抗行为中学策略的模板，可迁移到其他交互任务。