推进器故障下有限时间定位
一种集成快速终端滑模的容错控制器，在推进器故障和输入饱和下仍能实现有限时间收敛。
郝立颖 · Ji-Yuan, Jiang · Yang, Xin
Ocean Engineering 2025
改进的自适应律在线估计集总不确定性，避免了传统超螺旋算法的手动调参负担，工程人员可直接部署。
借助快速终端滑模框架，状态误差在有限时间内进入平衡点附近的小邻域，定位误差不会无限拖尾。
控制器针对推进器故障设计，即使部分推进器失效，无人艇仍保持定位能力，无需立即回收维修。