缆绳驱动踝关节外骨骼

助力足跖屈与背屈

一款可同时辅助足跖屈和背屈的轻量化可穿戴外骨骼，通过智能控制降低步行代谢消耗。

Yu, Xia · Meng, Wei · 艾青松 · Zhu, Chang · 刘泉

2024

技术优势

轻量化

采用缆绳驱动方式，相比传统刚性外骨骼更轻，穿戴负担小。

双向助力

不仅提供足跖屈助力，还能辅助背屈，覆盖完整步态周期。

实时识别步态

通过迭代自适应阈值和峰值检测算法，无需复杂传感器即可实时检测步行模式。

降低代谢消耗

初步验证显示，穿戴后步行代谢消耗更低，减轻疲劳。

应用场景

• 外骨骼：为外骨骼研究提供轻量化缆绳驱动平台。
• 康复机器人：用于偏瘫患者踝关节康复训练，辅助背屈和跖屈。
• 可穿戴医疗设备：可穿戴设计适合日常步态辅助，减轻穿戴负担。
• 步态辅助：实时识别步态并提供相应助力，改善步行效率。
• 运动康复：降低步行代谢消耗，帮助运动功能恢复训练。