通过引入高阶积分项，该控制器能在固定时间内实现容错控制，不受初始状态影响，并补偿推进器故障、动力学不确定性和海洋扰动。
Jia-Bin, Wang · 郝立颖 · Xin, Yang
Ocean Engineering 2024
通过引入高阶积分项，所提出的积分终端滑模消除了初始系统状态对收敛时间的影响，实现了固定时间收敛。
基于自适应机制的在线估计信息，控制器能够补偿推进器故障、动力学不确定性和海洋扰动的影响。
与现有结果相比，所提出的容错控制策略在固定时间框架内保证稳定性。