在线学习残差补偿控制器

阶跃响应快 57%

面向液压驱动关节的力控制器，通过在线学习模型残差补偿模型失配与时变扰动，显著提升力跟踪的快速性。

Rui, Ma · Zhengguo, Tao · Yu, Haoyang · 李旭 · 封海波 · 付宜利

Expert Systems with Applications 2025

参数信息

阶跃响应上升时间改善

57 %

技术优势

响应更快

引入电流抖动降低了阀芯启动摩擦，提高了阀芯动态响应，从而提升力控制的快速性。

模型失配可补偿

在线学习算法拟合名义模型与实际对象之间的残差，补偿模型不准确性。

非线性被全局线性化

基于输入输出反馈线性化的PI控制器将非线性动力学全局线性化，简化了控制器设计。

应用场景

• 液压机器人：用于液压机器人的关节力控制，实现高动态运动。
• 人形机器人：提高人形机器人液压关节的力跟踪响应速度。
• 外骨骼：用于外骨骼的力控制，提升人机交互的快速性。