双用户触觉训练共享控制器

自适应权限调整

一种用于六足机器人双边触觉训练的三边共享控制架构，通过速度与力协调和在线任务权限转移策略，动态补偿外部干扰，实现稳定遥操作和满意跟踪性能。

李佳钰 · Chenguang, Yang · 丁亮 · 尤波 · 李卫华 · Xiyang, Zhang · Gao, Haibo

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

让新手也能开稳

根据双用户速度与力指令跟踪性能在线调整支配因子，把控制权更多分配给表现更好的操作者，降低新手操作导致的不稳定。

外部扰动自动补偿

针对主动外源扰动引入动态补偿方法，与权限调整同时执行，确保机器人在松软地形上仍能保持稳定运动。

操作者力感一致

系统无源性保证闭环稳定，且环境施加的力约等于两位操作者感受到的力之和，使双方获得协调一致的力觉信息。

应用场景

• 多足机器人遥操作培训：让培训师与学员共享控制权，在打滑地形上完成驾驶技能传授。
• 复杂地形机器人操控：通过速度损失反馈和扰动补偿，提升六足机器人在松软地形上的操控稳定性。
• 多用户协同遥操作：用支配因子实时协调双用户控制权，避免操作冲突导致系统不稳定。
• 人机交互技能传递：以力觉共享和权限调整实现培训师到学员的操控技巧传递。
• 机器人辅助培训系统：提供双用户触觉训练平台，让学员在真实力反馈下练习六足机器人驾驶。