大行程高精度
采用并联柔顺机构与滑模控制，同时实现大行程与高动态性能，克服了传统柔顺平台行程小和交叉耦合严重的问题。
Ashenafi Abrham, Kassa · Shirinzadeh, Bijan · Kim Sang, Tran · Smith, Julian Anderson · 秦岩丁 · 田延岭
Mechanical Systems and Signal Processing 2025
采用PPR运动链与并联配置，在不牺牲精度的前提下大幅扩展工作空间，突破传统柔顺机构的小行程限制。
通过ESO-STSMC控制策略有效抑制并联机构固有的寄生运动和交叉耦合，实现快速、稳定的轨迹跟踪。
三个相同运动链平行对称布置，结构紧凑，便于集成到精密设备中，并易于扩展以适应不同负载。